Die heutige Rechtsanwaltskanzlei Pfenning wurde bereits in den 1960er Jahren gegründet. Rechtsanwalt Robert Pfenning trat 1994 in die Kanzlei ein, seit 1997 ist er alleiniger Inhaber. Seit 2005 arbeitet Herr Pfenning mit Rechtsanwältin Dr. Ulrike Funk und Rechtsanwalt Dr. Klaus Herrmann in Bürogemeinschaft. Zu seinem Mandantenstamm gehören überwiegend Privatleute, aber auch gewerbliche Mandanten.
Die Büroräume der Kanzlei Pfenning liegen im Zentrum Stuttgarts im Gerichtsviertel. Sie finden das Kanzleigebäude in der Nähe des Staatstheaters, der Staatsgalerie, der Kulturmeile und des Landtags. Die Mandanten können in den öffentlichen Parkhäusern im Umfeld der Kanzlei parken.
Darüber hinaus ist der Jurist mit folgenden öffentlichen Verkehrsmitteln zu erreichen:
Beratungstermine können montags bis donnerstags von 08.00 bis 12.00 Uhr und von 13.00 bis 17.00 Uhr sowie freitags von 08.00 bis 12.00 Uhr und von 13.00 bis 16.30 Uhr mit Herrn Pfenning oder dem Sekretariat vereinbart werden. Termine sind nach Vereinbarung auch außerhalb dieser Zeiten, am Wochenende sowie bei Bedarf auch vor Ort beim Mandanten möglich.